PROBLEM TO BE SOLVED: To improve learning accuracy even when the relation of output (brain wave signals) to input (massage force) is changed when performing learning control for determining the massage force to be given to a person to be treated.SOLUTION: The massage machine includes a massage unit 5 for performing a massage operation to a person to be treated, a brain wave acquisition device 9 for acquiring the brain wave signals of the person to be treated, and a controller 18 for performing the learning control for determining the massage force so that the acquired brain wave signals approaches a target value. The controller 18 includes a setting processing part 21 for setting a learning gain on the basis of a relationship between the massage force given to the person to be treated and the brain signals acquired from the person to be treated, and a learning processing part 22 for determining the massage force of the massage operation performed by the massage unit 5 using the set learning gain.COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT【課題】被施療者に与えるマッサージ力を決める学習制御を行う場合に、入力(マッサージ力)に対する出力(脳波信号)の関係が変化することがあっても、学習精度を高める。【解決手段】被施療者に対してマッサージ動作を行うマッサージユニット5と、被施療者の脳波信号を取得する脳波取得装置9と、取得される脳波信号が目標値に近づくようにマッサージ力を決める学習制御を行う制御装置18とを備えている。制御装置18は、被施療者に与えたマッサージ力と当該被施療者から取得された脳波信号との関係に基づいて学習ゲインを設定する設定処理部21と、マッサージユニット5が行うマッサージ動作のマッサージ力を、設定された学習ゲインを用いて決める学習処理部22とを有している。【選択図】 図3
