An apparatus, system and method are provided for controlling manipulator motion at the bounds of a range of joint motions. In one aspect, the method includes modifying the input into the Jacobian of the manipulator when computing the joint motion of the master control using inverse kinematics, to provide improved, more intuitive force feedback through the master control, And locking the one or more joints of the manipulator when the joint has reached a respective joint limit. In some embodiments, scale adjustment and weighting between different joint motions is applied in inverse kinematics. In another aspect, the method includes constraining the inverse kinematics in the inverse kinematics so that the computed motion of the joints approximates the determined joint motions of the independent physical model such that it approximates the joint motions of the same kinematic chain with loads applied in an independent physical model And applying the condition.조인트 운동의 범위 한계에서 매니퓰레이터 운동을 제어하기 위한 장치, 시스템 및 방법이 제공된다. 하나의 양태에 있어서, 방법은 마스터 컨트롤을 통해 개선된 보다 직관적인 힘 피드백을 제공하기 위해, 역기구학을 이용하여 마스터 컨트롤의 조인트 운동을 연산할 때 매니퓰레이터의 자코비안 내로의 입력을 수정함으로써, 하나 이상의 조인트가 각각의 조인트 한계에 도달할 때 매니퓰레이터의 하나 이상의 조인트를 잠금하는 과정을 포함한다. 일부 실시예에 있어서, 상이한 조인트 운동들 사이의 스케일 조정 및 가중치 부여가 역기구학 내에 적용된다. 또 다른 양태에 있어서, 방법은 조인트들의 연산된 운동이 독립된 물리적 모델에서 적용된 하중들을 갖는 동일한 기구학적 체인의 조인트 운동들에 근접하도록 의 독립된 물리적 모델의 결정된 조인트 운동들에 근접하도록, 역기구학 내에 구속조건을 적용시키는 과정을 포함한다.
