PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a power assist robotic device assisting the movement of a wearer without restraining the movement of the wearer, and to provide a control method of the same.SOLUTION: Electric motors 1 for assisting the motions of shoulders are disposed on both sides of right and left shoulder joints, and are connected to a back frame 5 through passive rotary shafts 2-4. Electric motors 11 for assisting the motions of the waist are disposed on both sides of right and left waist joints, and are connected to a back frame 15 through passive rotary shafts 12-14. A control part 132 calculates static torques acting on arms and thighs of the wearer based on joint angles, presence/absence of rotation, rotational directions, states of switches, and the inclinations of the waist acquired from rotary encoders or the like included in the electric motors 1, 11. The control part 132 makes the reduction ratios of reduction gears added to the electric motors 1, 11 low reduction ratios of about 1/50, and drives the electric motors 1, 11.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】 装着者の動作を拘束することなく補助することができるパワーアシストロボット装置およびその制御方法を提供する。【解決手段】 肩の動きを補助するための電動モータ1は、左右の肩関節の両サイドに配置され、受動回転軸2~4を介して背面フレーム5に連結される。腰の動きを補助するための電動モータ11は、左右の腰関節の両サイドに配置され、受動回転軸12~14を介して背面フレーム15に連結される。制御部132は、電動モータ1,11に含まれるロータリエンコーダ等から取得する関節角度、回転の有無、回転方向、スイッチの状態、および腰の傾きに基づいて、装着者の腕および大腿に作用する静止トルクを算出する。そして、制御部132は、電動モータ1,11に付加される減速機の減速比を1/50程度の低減速比にして、電動モータ1,11を駆動する。【選択図】 図1
