This variable stiffness actuator (10) is provided with at least two hard members (20) spaced apart from each other and a shape memory member (30) connecting the hard members (20). The shape memory member (30) is capable of undergoing a phase transition between a first phase and a second phase. When in the first phase, the shape memory member (30) is in a low stiffness state. When in the second phase, the shape memory member (30) is in a high stiffness state in which the stiffness is higher than in the low stiffness state. The variable stiffness actuator (10) is further provided with: at least one inducing member (40) for inducing a phase transition between the first phase and the second phase in a part of the shape memory member (30) located between the hard members (20)； and at least one urging member (50) for urging the two adjacent hard members (20) in a direction away from each other.L'invention concerne un actionneur à rigidité variable (10) pourvu d'au moins deux éléments durs (20) espacés l'un de l'autre et d'un élément à mémoire de forme (30) reliant les éléments durs (20). L'élément à mémoire de forme (30) peut subir une transition de phase entre une première phase et une seconde phase. Dans la première phase, l'élément à mémoire de forme (30) est dans un état de faible rigidité. Dans la seconde phase, l'élément à mémoire de forme (30) est dans un état de rigidité élevée dans lequel la rigidité est supérieure à celle dans l'état de faible rigidité. L'actionneur à rigidité variable (10) comprend en outre : au moins un élément d'induction (40) pour induire une transition de phase entre la première phase et la seconde phase dans une partie de l'élément à mémoire de forme (30) situé entre les éléments durs (20) ； et au moins un élément de poussée (50) pour pousser les deux éléments durs adjacents (20) dans une direction de manière à ce qu'ils s'éloignent l'un de l'autre.剛性可変アクチュエータ（１０）は、互いに離れて位置している少なくとも二つの硬質部材（２０）と、硬質部材（２０）を連結している形状記憶部材（３０）を備えている。形状記憶部材（３０）は、第
