This hydraulic forceps system is provided with: a robot forceps comprising a gripper, a first piston coupled to the gripper, a first cylinder that, together with the first piston, forms a first pressure chamber to be filled with a hydraulic fluid, a second piston, a second cylinder that, together with the second piston, forms a second pressure chamber to be filled with a hydraulic fluid, a communication passage connecting between the first and second pressure chambers, and a motor that drives the second piston via a linear motion mechanism； a control device that controls the motor on the basis of a command position for the first piston； and a position sensor used for detection of a position of the second piston, wherein the control device comprises an observer that derives an estimated position of the first piston on the basis of the position of the second piston detected using the position sensor, and a positional control unit that derives a target rotation speed for the motor on the basis of a deviation between the command position and the estimated position of for the first piston.L'invention concerne un système de pince hydraulique qui comprend : une pince de robot comprenant un organe de saisie, un premier piston accouplé à l'organe de saisie, un premier cylindre qui, conjointement avec le premier piston, forme une première chambre de pression à remplir avec un fluide hydraulique, un second piston, un second cylindre qui, conjointement avec le second piston, forme une seconde chambre de pression à remplir avec un fluide hydraulique, un passage de communication reliant les première et seconde chambres de pression, et un moteur qui entraîne le second piston par l'intermédiaire d'un mécanisme à mouvement linéaire ； un dispositif de commande qui commande le moteur sur la base d'une position de commande pour le premier piston ； et un capteur de position utilisé pour détecter une position du second piston, le dispositif de commande comprenant un observateur qui dériv
