A system for performing a single port laparoscopic surgery includes a deployment frame and a plurality of instruments. The mechanism is pivotally mounted on the frame and has an actuator positioned to allow translation and rotational movement of the mechanism. The handle at the base end of the instrument controls the end actuator at the distal end of the instrument. During laparoscopic surgery, the movement of the instrument relative to the frame is limited to maintain a fixed shape relationship that prevents the instruments from interfering with each other.단일 포트 복강경 수술을 수행하기 위한 시스템은 전개 프레임 및 복수의 기구를 포함한다. 기구는 프레임 상에 피봇 가능하게 장착되며, 기구에 병진 운동 및 회전 운동이 가능하도록 위치된 작동기를 갖는다. 기구의 기단부에 있는 손잡이는 기구의 말단부에 있는 단부 작동기를 제어한다. 복강경 수술을 하는 동안 기구들이 상호 간섭하는 것을 막는 고정된 형상 관계를 유지하기 위해 프레임에 대해 상대적인 기구의 이동은 제한된다.
