To provide a torque generating device and a walking assistance device for a walking assisting machine with less energy loss and direct feeling.SOLUTION: The torque generating device for a walking assistance device of the present invention comprises a housing 10, a cam 20 rotatably provided on the housing 10, an input / output means 30 provided on the cam 20, a pressing An urging means 40 having a pressing portion to press the urging means 40, and a link means 50 provided in the urging means 40 for regulating the moving direction of the urging means 40.(FIG.【課題】エネルギー損失が少なく、ダイレクト感のある歩行支援機用トルク発生装置及び歩行支援機を提供する。【解決手段】本発明の歩行支援機用トルク発生装置は、ハウジング10と、ハウジング10に回転可能に設けられるカム20と、カム20に設けられた入出力手段30と、カム20に対して押圧する押圧部を有する付勢手段40と、付勢手段40に設けられ、付勢手段40の移動方向を規制するリンク手段50と、を備えたことを特徴とする。【選択図】図2
