A system and method for creating a planar cut on a bone using one or more cut guides assembled to the plurality of bone pins is disclosed, wherein the bone pins are disposed on the bone to conform to one or more virtual pin planes defined for the one or more planar cuts. . An alignment guide that assists in creating a pilot hole for receiving the cutting block in the desired position and direction (POSe) is also disclosed herein. The articulating surgical device actively places the bone pins in alignment with the virtual plane so that the cutting guides when aligned with the pins can align one or more guide slots with the desired POSe to create a planar cut.다수의 뼈 핀에 조립된 하나 이상의 절단 가이드를 이용하여 뼈 위에 평면 절단부를 생성하기 위한 시스템 및 방법이 개시되며, 뼈 핀은 하나 이상의 평면 절단부에 대해 정의된 하나 이상의 가상 핀 평면과 일치하도록 뼈 위에 삽입된다. 원하는 위치와 방향(POSe)으로 절단 블록을 수용하기 위한 파일럿 홀을 생성하는 것을 보조하는 정렬 가이드가 또한 본원에 개시된다. 핀에 조립될 때 절단 가이드가 하나 이상의 가이드 슬롯을 원하는 POSe로 정렬하여 평면 절단부를 생성할 수 있도록, 관절형 수술 장치는 뼈 핀을 가상 평면과 일치하도록 능동적으로 배치한다.
