PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique capable of minutely adjusting a position of an arm mounted on a mount part, in a space, in a support follow-up device.SOLUTION: A support follow-up device comprises: a mount part an arm each brake and a control part S130. The brakes are one mechanism for restricting a movement of one joint. Each brake is arranged to restrict a movement of each of at least two joints. The control part sets an operation state of each brake to a partial free mode, when a part of a body of an operator satisfies a regulation condition S130. The partial free mode is a mode in which, brake force is generated on at least one brake out of at least two brakes, and brake force is not generated on at least one brake different from the brake on which the brake force is generated, out of at least two brakes.SELECTED DRAWING: Figure 4COPYRIGHT: (C)2018,JPO&INPIT【課題】支持追従装置において、載置部に載置された腕の空間上での位置を細かく調整可能とする技術の提供。【解決手段】支持追従装置は、載置部と、アームと、各ブレーキと、制御部S130とを備える。ブレーキは、1つの関節の動作を制限する1つの機構である。各ブレーキは、2つ以上の関節のうち、少なくとも2つの関節の各々における動作を制限するように設けられている。制御部は、作業者の身体の一部分が規定条件を満たすと、ブレーキ各々の作動状態を前記パーシャルフリーモードとするS130。パーシャルフリーモードとは、少なくとも2つのブレーキのうち、少なくとも1つのブレーキにおいて制動力を発生し、少なくとも2つのブレーキのうち、当該制動力を発生したブレーキとは異なる少なくとも1つのブレーキにおいて制動力を非発生とする。【選択図】図4
