PROBLEM TO BE SOLVED: To enable walking with a constant load sense regardless of walking conditions.SOLUTION: This walking assistance device sets the maximum value of a joint moment obtained by subtracting the maximum value of a joint moment assisted by the walking assistance device from the maximum value M2 of a joint moment necessary in one walking period in the walking condition that is a reference as a reference joint moment maximum value z, and sets an assist rate β such that the maximum value of the joint moment to be imposed on a wearer (a load joint moment maximum value) becomes equal to the reference joint moment maximum value z even if the maximum value of the necessary joint moment increases by the change of the value of a walking parameter (the change of a walking manner). Thereby, even if the value of the walking parameter changes, the walking while a load not more than the reference joint moment maximum value z is imposed becomes possible.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】歩行状態にかかわらず一定の負担感での歩行を可能にする。【解決手段】基準となる歩行状態の1歩行周期において必要な関節モーメントの最大値M2から、歩行支援装置がアシストした関節モーメントの最大値を除いた、関節モーメントの最大値を基準関節モーメント最大値zとし、歩行パラメータの値が変化する(歩き方が変わる)ことで必要な関節モーメントの最大値が増加したとしても、装着者が負担すべき関節モーメントの最大値(負担関節モーメント最大値)が基準関節モーメント最大値zと均しくなるようにアシスト率βを設定する。これにより歩行パラメータの値が変わっても、基準関節モーメント最大値z以下の負担をしながら歩くことが可能になる。【選択図】図1
