A robotic work tool system (200) comprising a signal generator (240), a boundary wire (250) and a robotic work tool (100), said boundary wire being adapted to demark a work area (205), said signal generator (240) being arranged to transmit a control signal (255) through said boundary wire (250), and said robotic work tool (100) comprising at least one sensor (170) for detecting said control signal (255) being transmitted through the boundary wire (250). The robotic work tool system (200) is characterized in that said pulse signal (255) comprises at least one first pulse train (256) being transmitted at a first amplitude (C1) and at least one second pulse train (257) being transmitted at a second amplitude (C2), wherein said first amplitude (C1) and second amplitude (C2) being arranged so that said first amplitude (C1) is greater than said amplitude level (C2) and a sum of the amplitudes (C1, C2) for all pulse trains (256, 257) over time falls below a threshold value.L'invention concerne un système d'outil de travail robotique (200) qui comporte un générateur de signal (240), un fil de délimitation (250) et un outil de travail robotique (100), ledit fil de délimitation étant conçu pour délimiter une zone de travail (205), ledit générateur de signal (240) étant conçu pour transmettre un signal de commande (255) dans ledit fil de délimitation (250), et ledit outil de travail robotique (100) comportant au moins un capteur (170) pour détecter ledit signal de commande (255) transmis dans le fil de délimitation (250). Le système d'outil de travail robotique (200) est caractérisé en ce que ledit signal à impulsions (255) comprend au moins un premier train d'impulsions (256) qui est émis à une première amplitude (C1) et au moins un second train d'impulsions (257) qui est émis à une seconde amplitude (C2), ladite première amplitude (C1) et ladite seconde amplitude (C2) étant conçues afin que ladite première amplitude (C1) soit supérieure audit niveau d'amplitude (C2) et qu'un
