A system and method for eliminating / reducing vibrations resulting from mode switching during robotic surgery are provided. Robotic surgery can be performed with a patient side cart whose parts could be affected by mode switching. Initial parameters of portions of the patient side cart that may be affected by mode switching are identified and used to generate a smoothing curve. The smoothing curve can guide the movement of portions of the patient side cart to the transition between modes. The smoothing curve can be continuously generated until a new mode change is requested.로봇 수술 중의 모드 전환으로부터 발생하는 진동의 제거/감소를 위한 시스템 및 방법이 제공된다. 로봇 수술은 그것의 부분들이 모드 전환에 의해 영향을 받을 수 있은 환자측 카트로 실행될 수 있다. 모드 전환에 의해 영향을 받을 수 있는 환자측 카트의 부분들의 초기 파라미터들이 식별되고, 평활화 곡선을 생성하는 데 사용된다. 평활화 곡선은 환자측 카트의 부분들의 운동을 모드들 사이의 전환으로 안내할 수 있다. 평활화 곡선은 새로운 모드 전환이 요청될 때까지 연속적으로 생성될 수 있다.
