The replica control tool (70) remotely controls the control handle (42) of a robot controllable intervention tool (eg, probe, catheter and flexible scope) by a robotic actuator (50). The replica control tool (70) comprises a replica control handle (71) which is a substantial replica of the structural arrangement of the control handle of the intervention tool (42) and a replica control handle (71) which is movable with respect to the replica control handle (72) (for example, a joystick or a trackball). The replica control tool (70) utilizes the robotic actuator controller (75) to remotely control the robotic actuator (50) in response to some movement of the control input device (72) relative to the replica control handle . The replica control tool (70) utilizes an electromechanical device (73) (eg an accelerometer) that can rotate with the replica control handle (71) so that the controller (75) 73), the robotic actuator (50) is controlled remotely.(FIG.レプリカ制御ツール(70)は、ロボティック・アクチュエータ(50)によりロボット制御可能な介入ツール(例えば、プローブ、カテーテル及びフレキシブル・スコープ)の制御ハンドル(42)遠隔的に制御する。レプリカ制御ツール(70)は、介入ツールの制御ハンドル(42)の構造配置についての実質的なレプリカであるレプリカ制御ハンドル(71)と、レプリカ制御ハンドル(71)に対して可動である制御入力デバイス(72)(例えば、ジョイスティック又はトラックボール)とを利用する。レプリカ制御ツール(70)は、ロボティック・アクチュエータ・コントローラ(75)を利用して、レプリカ制御ハンドルに対する制御入力デバイス(72)の何らかの動きに応じてロボティック・アクチュエータ(50)を遠隔的に制御する。レプリカ制御ツール(70)は、レプリカ制御ハンドル(71)とともに回転することが可能な電気機械デバイス(73)(例えば、加速度計)を利用し、それにより、コントローラ(75)は、電気機械デバイス(73)の回転に応じてロボティック・アクチュエータ(50)を遠隔的に制御する。【選択図】図3
