A medical robotic system provides 3D telestration over a 3D view of an anatomical structure by receiving a 2D telestration graphic input associated with one of a pair of stereoscopic images of the anatomical structure from a mentor surgeon, determining a corresponding 2D telestration graphic input in the other of the pair of stereoscopic images using a disparity map, blending the telestration graphic inputs into respective ones of the pair of stereoscopic images, and providing the blended results to a 3D display so that a 3D view of the telestration graphic input may be displayed as an overlay to a 3D view of the anatomical structure to an operating surgeon.의료용 로봇 시스템은 지도의로부터 해부 구조의 입체 이미지 쌍 중 하나와 연관된 2D 텔레스트레이션 그래픽을 수신하고, 디스패리티 맵을 사용하여 입체 이미지 쌍 중 다른 하나 내에 대응하는 2D 텔레스트레이션 그래픽 입력을 결정하고, 텔레스트레이션 그래픽 입력의 3D 화면이 집도의에게 해부 구조의 3D 화면에 대한 오버레이로서 디스플레이될 수 있도록 3D 디스플레이에 결합된 결과를 제공함으로써 해부 구조의 3차원 화면 상에 3D 텔레스트레이션을 제공한다.
