A drive assembly of an instrument drive unit, is provided. The drive assembly includes a drive screw, a drive nut, a follower, a biasing element, and a drive element. The drive nut is threadedly engaged with a threaded portion of the drive screw such that rotation of the drive screw results in longitudinal movement of the drive nut. The follower is longitudinally slidable with respect to the drive screw. The biasing element is disposed in mechanical cooperation with the drive nut and the follower. The drive element is disposed in mechanical cooperation with the follower. Longitudinal translation of the drive element is configured to drive a function of the surgical instrument.L'invention porte sur un ensemble d'entraînement d'une unité d'entraînement d'instrument. L'ensemble d'entraînement comprend une vis d'entraînement, un écrou d'entraînement, un poussoir, un élément de sollicitation et un élément d'entraînement. L'écrou d'entraînement est vissé sur une partie filetée de la vis d'entraînement de telle sorte que la rotation de la vis d'entraînement entraîne un mouvement longitudinal de l'écrou d'entraînement. Le poussoir peut coulisser longitudinalement par rapport à la vis d'entraînement. L'élément de sollicitation est disposé de façon à être en coopération mécanique avec l'écrou d'entraînement et le poussoir. L'élément d'entraînement est disposé de façon à être en coopération mécanique avec le poussoir. La translation longitudinale de l'élément d'entraînement est conçue de manière à entraîner une action de l'instrument chirurgical.
