Die Erfindung betrifft einen Zinkenstriegel 1 zur vollautomatischen Bodenbearbeitung, umfassend einen Tragrahmen 2, mehrere an dem Tragrahmen 2 schwenkbar angeordnete Arbeits-Striegelzinken 3 sowie eine Zinkendruckverstelleinheit 4 zur Veränderung der Vorspannung der Arbeits-Striegelzinken 3. Um eine vollautomatische autonome Bodenbearbeitung zu ermöglichen ist eine Messvorrichtung 7 zur Erfassung mindestens eines Wirkparameters der Arbeits-Striegelzinken 3 vorgesehen.The invention relates to a tine harrow 1 for fully automatic tillage, comprising a support frame 2, a plurality of work harrow tines 3 pivotally mounted on the support frame 2 and a Zinkendruckverstelleinheit 4 for changing the bias of the work harrow tines 3. To enable fully automatic autonomous tillage is a measuring device 7 is provided for detecting at least one effective parameter of the working harrow tines 3.
