A manipulator, such as for use in medical procedures, is provided. The manipulator includes a body and a first actuator system connected to the body at a first attachment point and capable of moving the first attachment point with at least three degrees of freedom. A second actuator system is connected to the body at a second attachment point and capable of moving the second attachment point with at least three degrees of freedom. A third actuator system is integrated with the body and is capable of moving at least a portion of the body with at least one degree of freedom.Linvention concerne un manipulateur, tel quutilisé dans des procédures médicales. Le manipulateur comprend un corps et un premier système dactionnement connecté au corps au niveau dun premier point dattache et capable de déplacer le premier point dattache avec au moins trois degrés de liberté. Un deuxième système dactionnement est connecté au corps au niveau dun deuxième point dattache et est capable de déplacer le deuxième point dattache avec au moins trois degrés de liberté. Un troisième système dactionnement est intégré avec le corps et est capable de déplacer au moins une partie du corps au moins un degré de liberté.
