The medical manipulator (1) according to the present invention has the purpose of detecting the moment when the tip is unintentionally detached from the tissue without providing a force sensor at the tip and avoiding contact with surrounding tissue. A movable part (3) provided with a treatment part (2) for treating living tissue at the tip, a motor (4) for driving the movable part (3), and a torque detection part (6) for detecting torque of the motor (4) ) And the state where the absolute value of the torque detected by the torque detector (6) is equal to or greater than the predetermined first threshold value continues for a predetermined time or longer, and the amount of decrease in the absolute value per unit time of the torque is A torque reduction unit (7) for reducing torque transmitted from the motor (4) to the movable unit (3) when the predetermined second threshold value is reached；先端に力覚センサを設けることなく、先端が組織から意図せず外れてしまう瞬間を検出して、周辺組織への接触を回避することを目的として、本発明に係る医療用マニピュレータ（１）は、生体組織を処置する処置部（２）を先端に備える可動部（３）と、可動部（３）を駆動するモータ（４）と、モータ（４）のトルクを検出するトルク検出部（６）と、トルク検出部（６）により検出されたトルクの絶対値が所定の第１閾値以上となる状態が所定時間以上継続している状態で、トルクの単位時間当たりの絶対値の減少量が所定の第２閾値以上となったときに、モータ（４）から可動部（３）に伝達されるトルクを低減するトルク低減部（７）とを備える。
