An embodiment in accordance with the present invention provides a robot structure that includes an MRI-Safe pneumatic stepper motor and optical encoding technologies. The present invention includes a needle guide and a needle depth limiter. The needle for biopsy is inserted through the needle guide and the depth of inserting is limited by the needle depth limiter. The robot is configured to control this procedure. The robot structure is adapted for biopsy, a novel way of setting the depth of needle insertion, image-to-robot registration. The system includes control for the robot.Un mode de réalisation selon la présente invention concerne une structure de robot qui comprend un moteur pas-à-pas pneumatique sans danger pour l'IRM et des technologies de codage optique. La présente invention comprend un guide d'aiguille et un limiteur de profondeur d'aiguille. L'aiguille de biopsie est insérée à travers le guide d'aiguille et la profondeur d'insertion est limitée par le limiteur de profondeur d'aiguille. Le robot est configuré pour commander cette procédure. La structure de robot est adaptée pour une biopsie, une nouvelle méthode de réglage de la profondeur d'insertion d'aiguille, et l'alignement d'image sur robot. Le système comprend une commande pour le robot.
