PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress the shake of a back frame caused by the swing of the pelvis of a wearer when walking regarding a body wearable motion assistance device equipped with a waist frame, the back frame connected to the upper part of the waist frame and retained to the shoulders of the wearer, and lower limb frames connected to the lower part of the waist frame and retained to the lower limbs of the wearer.SOLUTION: The wearable motion assistance device 10 includes the waist frame 30 having a base part 31 long in the lateral direction of the wearer a lateral pair of lower limb frames 50, 50 connected to the lower part of the waist frame 30 the back frame 40 connected to the upper part of the base part 31 of the waist frame 30 and a connection part 70 connecting the back frame 40 to the base part 31 of the waist frame 30. The connection part 70 is a rotating mechanism with one degree of freedom on the frontal plane and is composed of a four-joint link mechanism, for instance.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】腰部フレームと、腰部フレームの上部に接続されて装着者の肩に係留される背部フレームと、腰部フレームの下部に接続されて装着者の下肢に係留される下肢フレームとを備えた身体装着型動作支援装置であって、装着者の歩行時に装着者の骨盤の揺動に起因する背部フレームの揺れを抑制することを目的とする。【解決手段】装着型動作支援装置10に、装着者の左右方向に長尺な基部31を有する腰部フレーム30と、腰部フレーム30の下部に接続される左右一対の下肢フレーム50,50と、腰部フレーム30の基部31の上部に接続される背部フレーム40と、背部フレーム40と腰部フレーム30の基部31とを接続する接続部70とを備える。接続部70は、前額面上の1自由度の回転機構であって、例えば、四節リンク機構で構成される。【選択図】図1
