An embodiment in accordance with the present invention provides a continuum dexterous manipulator (CDM) with a specially designed flexible tool, to be used as a handheld or robotic steerable device for treatment of hard-tissue-related diseases. The CDM of the present invention works well in treatment of soft and sticky material (similar to a lesion) as well as milling the hard tissues (e.g. sclerotic liner of osteolytic lesions) and bone tumors. The present invention is also directed to flexible drilling tools as well as characterization and evaluation of integrating these tools with the CDM in curved-drilling of hard bone towards treatment of hard tissue related diseases (e.g. osteonecrosis or pelvic fracture). The present invention can also include use of various types of drill geometries, aspiration and irrigation, and endoscope view in curved-drilling and trajectory planning.Un mode de réalisation selon la présente invention concerne un manipulateur agile continu (CDM) doté d'un outil flexible spécialement conçu, destiné à être utilisé en tant que dispositif orientable portatif ou robotisé pour le traitement de maladies liées aux tissus durs. Le CDM selon la présente invention fonctionne bien dans le traitement d'un matériau mou et collant (similaire à une lésion) ainsi que dans le broyage des tissus durs (par exemple, un revêtement sclérotique de lésions ostéolytiques) et de tumeurs osseuses. La présente invention concerne également des outils de perçage flexibles ainsi que la caractérisation et l'évaluation de l'intégration de ces outils avec le CDM dans le perçage incurvé d'os durs pour le traitement de maladies liées aux tissus durs (par exemple l'ostéonécrose ou la fracture pelvienne). La présente invention peut également comprendre l'utilisation de divers types de géométries de foret, l'aspiration et l'irrigation, et une vue endoscopique dans un perçage incurvé et une planification de trajectoire.
