An exoskeleton device (103； 113； 302； 402) provides for selectively adjusting an exoskeleton hip pivot/pivot position (109； 119； 306； 407； 408； 410) in the sagittal plane relative to the position of the hip pivot (133) of a wearer (101； 111； 301； 401) of the exoskeleton (103； 113； 302； 402). The exoskeleton hip pivots/pivot positions (109； 119； 306； 407； 408； 410) can be shifted forward or rearward relative to the hip pivots (133) of the wearer (101； 111； 301； 401) and can either be automatically actuated by an exoskeleton control system or manually adjusted by the exoskeleton wearer (101； 111； 301； 401). The invention particularly allows for differential hip placement in order to compensate for changing load or actuation conditions.L'invention concerne un dispositif d'exosquelette (130 ； 113 ； 302 ； 402) permettant le réglage sélectif d'un pivot / d'une position de pivot (109 ； 119 ； 306 ； 407 ； 408 ； 410) de hanche d'exosquelette dans le plan sagittal par rapport à la position du pivot de hanche (133) d'un porteur (101 ； 111 ； 301 ； 401) de l'exosquelette (103 ； 113 ； 302 ； 402). Les pivots / positions de pivot (109 ； 119 ； 306 ； 407 ； 408 ； 410) de hanche d'exosquelette peuvent être décalés vers l'avant ou vers l'arrière par rapport aux pivots de hanche (133) du porteur (101 ； 111 ； 301 ； 401) et peuvent être soit automatiquement actionnés par un système de commande d'exosquelette, soit réglés manuellement par le porteur d'exosquelette (101 ； 111 ； 301 ； 401). L'invention permet en particulier un placement de hanche différentiel afin de compenser le changement de charge ou de conditions d'actionnement.
