AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA W KRAKOWIE
发明人:
GRZEGORZ KARPIEL,MACIEJ PETKO,KONRAD KOBUS,KLUDIA STANGEL-WÓJCIKIEWICZ
申请号：
PL413110
公开号：
PL413110A1
申请日:
2015.07.13
申请国别(地区):
PL
年份:
2017
代理人:
摘要：
the object of the application is a robot of five degrees of freedom hybrid containing the arms combined knuckles and grapple.the robot is characterized by that it is composed of two flat mechanisms (a and b) which are oriented in perpendicular space, so that when the first mechanism flat (a) is in a horizontal plane is the second mechanism (b) is laid flat in a vertical plane and in sk\u0142a the first mechanism d flat (and) comprise two arms prismatic,the first part (1) and the second term prismatic prismatic (2) running on guide rails, the guide (and) and the other guide (ii), and two rotary joints, the first wrist torque (a) and second (b) connected to the third pivot rotary guideway (iii), first wrist torque (a) is connected with the third guide (iii) by the third term, prismatic, (3),the guides, the first guide (and) and the second guide (ii) form the basis of the work, while the second mechanism flat (b) contains a three prismatic arms (4, 5, 6) moving along a third guide (iii), in which the prismatic arms (4, 5, 6) are connected for help and the arms (iv) connected by rotary joints (c).Przedmiotem zgłoszenia jest robot hybrydowy o pięciu stopniach swobody, zawierający podstawę, ramiona połączone przegubami i chwytak. Robot charakteryzuje tym, że składa się z dwóch mechanizmów płaskich (A i B), które zorientowane są w przestrzeni prostopadle tak, że gdy pierwszy mechanizm płaski (A) znajduje się w płaszczyźnie poziomej to drugi mechanizm płaski (B) ułożony jest w płaszczyźnie pionowej i w skład pierwszego mechanizmu płaskiego (A) wchodzą dwa człony pryzmatyczne, pierwszy człon pryzmatyczny (1) i drugi człon pryzmatyczny (2), poruszające się po prowadnicach, pierwszej prowadnicy (I) i drugiej prowadnicy (II), oraz dwa przeguby obrotowe, pierwszy przegub obrotowy (a) i drugi przegub obrotowy (b) połączone trzecią prowadnicą (III), przy czym pierwszy przegub obrotowy (a) jest połączony z trzecią prowadnicą (III) poprzez trzeci człon pryzmatyczny (3), zaś prowadni
