The purpose of the present invention is to provide a walking assistance vehicle (100) which improves safety without causing discomfort to a user (8). Provided is a walking assistance vehicle (100), comprising: a base (1) which supports a user (8) a drive unit (14) which moves the base (1) a distance detecting unit (15) which detects a use distance from the base (1) to the user (8) a force detecting unit (11) which detects a force which the user (8) exerts on the base (1) and a movement control unit (10) which controls a drive unit (14) on the basis of the use distance or the force. If the use distance is greater than a predetermined distance threshold, the movement control unit (10) carries out a fall prevention control which exerts a braking force on the drive unit (14) and decelerates the base (1). If the force is greater than or equal to a predetermined bearing power threshold even after a given time, the movement control unit (10) carries out a return assist control which withdraws the base (1).Linvention concerne un véhicule daide à la marche (100) qui améliore la sécurité de lutilisateur (8) sans provoquer dinconfort. Le véhicule daide à la marche (100) selon linvention comprend : une base (1) sur laquelle repose lutilisateur (8) une unité dentraînement (14) qui déplace la base (1) une unité de détection de la distance (15) qui détecte la distance dutilisation entre la base (1) et lutilisateur (8) une unité de détection de la force (11) qui détecte une force que lutilisateur (8) exerce sur la base (1) et une unité de commande du mouvement (10) qui commande une unité dentraînement (14) sur la base de la distance ou de la force. Si la distance dutilisation est supérieure à un seuil de distance prédéterminé, lunité de commande du mouvement (10) effectue un contrôle de prévention des chutes qui exerce une force de freinage sur lunité dentraînement (14) et décélère la base (1). Si la force est supérieure ou égale à un seuil de puissance de palier prédéterminée même
