Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern bzw. Regeln eines Kniegelenks umfasst die nachfolgenden Schritte: (A) Messen von wenigstens einem von einem Kniebeugemoment M1 und einem Fußgelenkbeugemoment M2 eines Nutzers und Vergrößern einer auf eine Drehung eines Kniegelenks gerichtete Bremskraft bei einem Übergang von einem Zustand, in dem die nachfolgende Formel (1) nicht erfüllt ist, in einen Zustand, in dem die nachfolgende Formel (1) erfüllt ist, oder bei einem Übergang von einem Zustand, in dem die nachfolgende Formel (2) nicht erfüllt ist, in einen Zustand, in dem die nachfolgende Formel (2) erfüllt ist: M1 >； C1 ... (1) und M2 >； C2 ... (2)； und (B) Verkleinern der auf die Drehung des Kniegelenks gerichteten Bremskraft im Vergleich zur Bremskraft bei Schritt (A) bei einem Übergang von einem Zustand, in dem die nachfolgende Formel (3) nicht erfüllt ist, in einen Zustand, in dem die nachfolgende Formel (3) erfüllt ist, oder bei einem Übergang von einem Zustand, in dem die nachfolgende Formel (4) nicht erfüllt ist, in einen Zustand, in dem die nachfolgende Formel (4) erfüllt ist: M1 <； C3 ... (3) und M2 <； C4 ... (4)； wobei C1 bis C4 Konstanten sind und die Beziehung der Ungleichungen C1 ≥ C3 ≥ 0 und C2 ≥ C4 ≥ 0 erfüllen.A method of controlling a knee joint according to the present invention comprises the steps of: (A) measuring at least one of a knee flexion moment M1 and an ankle momentum M2 of a user and increasing a braking force directed to a rotation of a knee joint at a transition from a state the following formula (1) is not satisfied, in a state in which the following formula (1) is satisfied or in a transition from a state in which the following formula (2) is not satisfied to a state in which the following formula (2) is satisfied: M1>； C1 ... (1) and M2>； C2 ... (2)； and (B) decreasing the braking force directed to the rotation of the knee joint in comparison with the braking force at step (A) in a transition from a state in which the
