PURPOSE: A walking assistant device is provided to support the daily life of the old and disabled and to assist muscular strength.CONSTITUTION: A walking assistant device comprises: a driving unit consisting of four wheels and four actuators a body unit consisting of two vertical actuators(21a,21b) controlling height and a connecting member(22) for supporting and connecting vertical actuators and a manipulation unit which is equipped with a plurality of sensors and controls the body unit and driving unit based on a signal detected by the sensors.COPYRIGHT KIPO 2012본 발명은 보행 보조 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 장치는, 4개의 바퀴와 상기 4개의 바퀴의 높이를 조절하기 위한 4개의 액츄에이터로 구성되는 구동부, 높이를 조절하는 2개의 수직 방향 액츄에이터와 상기 수직 방향 액츄에이터를 지지하고 서로 연결하기 위한 연결 부재로 구성되는 기구부, 및 사용자의 동작 의지를 파악하기 위한 복수 개의 센서가 구비되고 상기 센서가 검출한 신호를 기초로 상기 기구부와 구동부를 제어하기 위한 조작부를 포함하여 좌우 대칭형으로 구성되고, 상기 구동부의 4개의 바퀴는 각각 4개의 다리 부재를 통해 상기 기구부에 연결되고 좌우 2개씩의 다리 부재는 각각 동일한 선회축을 매개로 힌지 결합으로 상기 기구부에 연결되고, 상기 4개의 바퀴 중에서 2개의 앞 바퀴는 회전이 가능하도록 모터에 의해 구동되고 방향 조절이 가능하도록 조향 모터가 장착된 축을 통해 대응되는 다리 부재에 연결되고, 2개의 뒤 바퀴는 소정 범위 내에서 모든 방향으로 구동이 가능하도록 조향 축을 통해 대응되는 다리 부재에 연결될 수 있다.
