The purpose of the present invention is to provide an assistance robot capable of supporting the sitting action of a person receiving assistance, in accordance with a variety of usage states. Action processing performed on the basis of a sitting trajectory for the assistance robot includes: a retraction step in which a holding member is lowered or raised to a fixed sitting position and the holding member is retracted, said fixed sitting position being a position at which the buttocks of the person receiving assistance are positioned above the seat surface and at a prescribed height from the floor surface； and a lowering step in which the holding member is lowered from the fixed sitting position until the person receiving assistance is seated on the seat surface.La présente invention vise à fournir un robot d'assistance apte à supporter l'action d'assise d'une personne recevant une assistance, selon une variété d'états d'utilisation. Un traitement d'action réalisé sur la base d'une trajectoire d'assise pour le robot d'assistance comprend : une étape de rétractation dans laquelle un élément de retenue est abaissé ou élevé à une position d'assise fixe et l'élément de retenue est rétracté, ladite position d'assise fixe étant une position dans laquelle les fesses de la personne recevant une assistance sont positionnées au-dessus de la surface de siège et à une hauteur prescrite par rapport à la surface de sol ； et une étape d'abaissement dans laquelle l'élément de retenue est abaissé depuis la position d'assise fixe jusqu'à ce que la personne recevant une assistance soit assise sur la surface de siège.種々の使用状態に対応して、被介助者の着座動作を支援可能な介助ロボットを提供することを目的とする。 介助ロボットにおける着座軌跡に基づく動作処理には、床面から規定の高さであり且つ座面の上方に被介助者の臀部が位置する固定着座位置まで保持部材を下降または上昇させるとともに保持部材を後退させる後退工程と、固定着座位置から被介助者が座面に着座するまで保持部材を下降させる下降工程と、が含まれる。
