For the purpose of easily obtaining the height information of the subject arranged on the inner surface of the elongated tubular member, the image processing apparatus (8) according to the present invention is arranged along the longitudinal direction inside the tubular observation member. Two images acquired by inserting an optical system having a field of view at least 90 ° relative to the axis and photographing the inner peripheral surface of the observed member at different positions along the longitudinal direction are input and input An image conversion unit (11) for setting the central axis of the optical system for each of the images and converting the image using the set central axis, and corresponding points of the two converted images after the polar conversion Based on the corresponding point detection unit (12) for detecting the image, the distance along the longitudinal direction of the shooting position of the two images, and the corresponding points of the two converted images detected by the corresponding point detection unit (12). From the central axis of the optical system on the inner peripheral surface of the member to be observed Comprising a distance calculation unit that calculates a distance (13).細長い管状部材の内面に配置された被写体の高さ情報を簡易に求めることを目的として、本発明に係る画像処理装置（８）は、管状の被観察部材の内部に長手方向に沿って、中心軸に対して少なくとも９０°方向の視野を有する光学系を挿入して、長手方向に沿う異なる位置で被観察部材の内周面を撮影することにより取得された２枚の画像が入力され、入力された各画像に光学系の中心軸を設定して、設定された中心軸を用いて画像をそれぞれ極座標変換する画像変換部（１１）と、極座標変換された２枚の変換後画像の対応点を検出する対応点検出部（１２）と、２枚の画像の撮影位置の長手方向に沿う距離と、対応点検出部（１２）により検出された２枚の変換後画像の対応点とに基づいて、被観察部材の内周面の光学系の中心軸からの距離を算出する距離算出部（１３）とを備える。
