An exoskeletal robot arm (1000) according to the present invention includes a rotatable first holder (10) that is disposed at one position a first degree of freedom portion (100) of an upper arm that has a first sensor (14) which detects a rotation angle of the first holder (10) a second holder (20) that is connected to the first holder (10) of the first degree of freedom portion (100) of the upper arm a rotating shaft (28) that is disposed in the second holder (20) a second degree of freedom portion (200) of the upper arm that has a second sensor (24) which detects a rotation angle of the rotating shaft (28) disposed in the second holder (20) a third holder (30) that is disposed to rotate in response with the rotation of the rotating shaft (28) of the second holder (20) an upper arm rotating member (38) that is disposed in the third holder so as to rotate about an axis of rotation in a longitudinal direction of the upper arm of a wearer and has a penetration portion penetrated by the upper arm of the wearer and a third degree of freedom portion (300) of the upper arm that has a third sensor (34) which detects a rotation angle of the upper arm rotating member.COPYRIGHT KIPO 2014본 발명에 따른 외골격 로봇팔(1000)은 일 위치에 회전가능하게 설치되는 제1홀더(10)와, 상기 제1홀더(10)의 회전각을 감지는 제1센서(14)를 가지는 상박의 제1자유도부(100)와, 상기 상박의 제1자유도부(100)의 제1홀더(10)와 연결된 제2홀더(20)와, 상기 제2홀더(20)에 설치된 회전축(28)과, 상기 제2홀더(20)에 설치된 회전축(28)의 회전각을 감지하는 제2센서(24)를 가지는 상박의 제2자유도부(200)와, 상기 제2홀더(20)의 회전축(28)의 회전을 따라 같이 회전하도록 설치된 제3홀더(30)와, 상기 제3홀더에 착용자의 상박의 길이방향을 회전축으로 하여 회전을 이루도록 설치되고 상기 착용자의 상박이 관통하는 관통부를 가지는 상박회전부재(38)와, 상기 상박회전부재의 회전각을 감지하는 제3센서(34)를 가지는 상박의 제3자유도부(300)를 가진다.
