Eine Anordnung zur Positionssteuerung eines an einem landwirtschaftlichen Trägerfahrzeug (11) angebrachten Geräts (15) umfasst eine Steuereinheit (42) und eine Bodenprofilbestimmungseinrichtung. Die Steuereinheit (42) ermittelt eine aufgrund des Bodenprofils zu erwartende vertikale Bewegung des Trägerfahrzeugs (11) und gibt einem Aktor (48, 52) in vorausschauender Weise ein Steuersignal, um das Gerät (15) kontinuierlich in einer vorbestimmbaren Position über dem Bodenprofil zu führen. Die Steuereinrichtung (42) berücksichtigt dabei eine zu erwartende Verformung des Bodenprofils durch die Bodeneingriffsmittel (14) und/oder eine zu erwartende, durch das Bodenprofil und/oder eine Geschwindigkeitsänderung des Trägerfahrzeugs (11) in Reifen (14a, 14b) und/oder einer Federung des Trägerfahrzeugs (11) induzierte vertikale Relativbewegung des Trägerfahrzeugs (11) gegenüber dem Bodenprofil.An arrangement for controlling the position of a device (15) mounted on an agricultural carrier vehicle (11) comprises a control unit (42) and a soil profile determination device. The control unit (42) determines a vertical movement of the carrier vehicle (11) due to the soil profile and provides an actuator (48, 52) in a forward looking manner with a control signal to continuously guide the device (15) in a predeterminable position above the ground profile , The control device (42) takes into account an expected deformation of the soil profile by the ground engaging means (14) and / or an expected, by the soil profile and / or a speed change of the carrier vehicle (11) in tires (14 a, 14 b) and / or Suspension of the carrier vehicle (11) induced relative vertical movement of the carrier vehicle (11) relative to the soil profile.
