Link assembly according to an embodiment, the main frame; A base link rotatably connected to the main frame; An input link rotatably connected to the main frame; And an output link that is rotatably connected to the main frame at least two degrees of freedom.일 실시 예에 따른 링크 어셈블리는, 메인 프레임; 상기 메인 프레임에 회전 가능하게 연결되는 베이스 링크; 상기 메인 프레임에 회전 가능하게 연결되는 입력 링크; 및 상기 메인 프레임에 적어도 2자유도 회전 운동 가능하게 연결되는 출력 링크를 포함할 수 있다.