A location device is provided for determining the location of the acoustic sensor. Location process uses multiple transmit beams (beam defined as transmit from all transducers of ultrasound array) with frequency analysis to identify if there is a signal reflected from the acoustic sensor To do. Locations are obtained from multiple frequency analyses.音響センサーのロケーションを決定するためのロケーションデバイスが与えられる。ロケーションプロセスが、音響センサーから反射された信号があるかどうかを識別するために、周波数分析とともに、複数の送信ビーム(ビームが、超音波アレイのすべてのトランスデューサからの送信として定義される)を利用する。複数の周波数分析からロケーションが取得される。