您的位置：
首页
>
农业专利
>
详情页
手术机器人TCP的标定方法、系统及存储介质
- 专利权人:
- 杭州三坛医疗科技有限公司
- 发明人:
- 何滨,蒋仁伟,钱坤,徐琦,孙盼
- 申请号：
- CN201911283045.3
- 公开号：
- CN110974421A
- 申请日:
- 2019.13.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种手术机器人TCP的标定方法、系统及存储介质,该标定方法,包括:将TCP点的坐标值以及通过TCP点的通道轴线相对于坐标系B的XYZ三轴的夹角参数值输入到机械臂的TCP参数中;激光头固定在末端工具的通道中,控制机械臂将激光头从A点拉高到B点,通过PSD采集数据系统读出激光在PSD上移动的距离,激光在PSD位置传感器的接收面上移动的距离为△X或△Y,将arctan(△X/H)或者arctan(△Y/H)补偿到机械臂的TCP参数中。本方案属于非接触式标定,大大避免了传统接触式标定的缺点,在操作上简单方便,同时也可以快速精确地实现对机器人TCP的标定,从而提高机器人的绝对精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
