This support device (100), for supporting insertion and removal of a flexible insertion body (203) into and out of a subject, comprises an automatic following performance evaluation unit (141, 142 151, 152 161, 162 171, 172) and a determination unit (143 153 163 173). The automatic following performance evaluation unit evaluates the automatic following performance or lateral movement during insertion of the insertion body. The determination unit determines the state of the insertion body or the subject on the basis of the automatic following performance or the lateral movement.Linvention concerne un dispositif de support (100), pour supporter linsertion et le retrait dun corps dinsertion flexible (203) dans et hors dun sujet, qui comprend une unité dévaluation des performances de suivi automatique (141, 142 151, 152 161, 162 171, 172) et une unité de détermination (143 153 163 173). Lunité dévaluation des performances de suivi automatique évalue les performances de suivi automatique ou du mouvement latéral pendant linsertion du corps dinsertion. Lunité de détermination détermine létat du corps dinsertion ou du sujet sur la base des performances de suivi automatique ou du mouvement latéral.可撓性を有する挿入体(203)を被検体に挿入及び抜去することを支援する支援装置(100)は、自己追従性評価部(141,142;151,152;161,162;171,172)と、判断部(143;153;163;173)とを含む。自己追従性評価部は、挿入体の挿入における自己追従性又は横動きを評価する。判断部は、自己追従性又は横動きに基づいて、挿入体又は被検体の状態を判断する。
