Die Erfindung betrifft ein Melksystem (1) aus einer Melkbox (2) mit Melkbechern (4) und einem Roboterarm (3) mit einem Endeffektor zum Ansetzen der Melkbecher (4) an die Zitzen eines Melktiers (100). Der Roboterarm (3) hat einen mittels eines ersten Armgelenks (17) mit der Melkbox (2) verbundenen ersten Roboterarmteil (3-1) und einen mittels eines zweiten Armgelenks (18) mit dem ersten Roboterarmteil (3-1) verbundenen zweiten Roboterarmteil (3-2). Der erste bzw. zweite Roboterarmteil (3-1, 3-2) ist in einer vertikalen Ebene verschwenkbar. Der Roboterarm (3) umfasst eine Gewichtsausgleichvorrichtung (20) zur Ausübung eines Drehmoments um das erste Armgelenk (17) und um das zweite Armgelenk (18). Die Drehmomente gleichen mindestens zur Hälfte das Drehmoment aus, das die Schwerkraft um das erste Armgelenk und das zweite Armgelenk ausübt.
