A joint torque sensing apparatus according to an embodiment of the present invention comprises an actuator having both sides connected to and installed in a first link and a second link respectively which are connected via a joint corresponding to an articular part an assistant link having both sides connected to one side end of the actuator and the joint respectively to regularly maintain a moment arm and a sensor installed in the second link to sense torque of the joint.COPYRIGHT KIPO 2015본 발명의 일 실시예에 따른 관절 토크 센싱 장치는 관절에 해당하는 조인트를 통해 연결되는 제1 및 제2 링크 각각에 양측이 연결되어 설치되는 액츄에이터 상기 액츄에이터의 일측 끝과 상기 조인트 각각에 양측이 연결되어 모멘트 암을 일정하게 유지하는 보조 링크 및 상기 제2 링크에 설치되어 상기 관절의 토크를 센싱하는 센서를 포함한다.
