It is a low cost, moreover, to provide a walking assistance device for assisting the knee joint in cooperation with the movement of the well in the free leg thigh period. Link thigh, lower leg link, rotary joint, actuator, and, walking assist device, a controller. Thigh link is attached to the thigh of the user. Shank link is mounted to the lower leg of the user. Rotating joint, are pivotably connected to the thigh link and the shank link. Rotating joint is located coaxially with the knee joint of a user when the user wearing the walking assist device. Actuator, swinging the lower leg to the thigh link link. The controller controls the actuator shank link is to guide the walking motion of the user.低コストであり、しかも、遊脚期間における大腿の動きによく協調して膝関節を補助する歩行補助装置を提供する。歩行補助装置は、大腿リンク、下腿リンク、回転ジョイント、アクチュエータ、及び、コントローラを備える。大腿リンクは、ユーザの大腿に装着される。下腿リンクは、ユーザの下腿に装着される。回転ジョイントは、下腿リンクを大腿リンクに揺動可能に連結している。回転ジョイントは、歩行補助装置をユーザが装着するとユーザの膝関節と同軸に位置する。アクチュエータは、大腿リンクに対して下腿リンクを揺動させる。コントローラは、下腿リンクがユーザの歩行動作をガイドするようにアクチュエータを制御する。
