Embodiments include an instrument (30) including an end effector (32) located near a distal end of the instrument, an elongated member (34) connected to the end effector, and a handle (50) located near a proximal end of the instrument. The instrument also includes a ball and socket joint (42) including a ball rotatable in a socket. The ball and socket joint connects the elongated member to the handle, and the handle is configured to move with respect to the elongated member via the ball and socket joint. The instrument further includes a control member connected to one of the ball or the socket, and the control member extends through the elongated member and connects the ball and socket joint to the end effector to control movement of the end effector.Des modes de réalisation de linvention concernent un instrument (30) comprenant un effecteur terminal (32) situé près dune extrémité distale de linstrument, un élément allongé (34) connecté à leffecteur terminal, et une poignée (50) située près dune extrémité proximale de linstrument. Linstrument comprend également un joint à rotule (42) comprenant une rotule rotative dans un logement de rotule. Le joint à rotule connecte lélément allongé à la poignée, et la poignée est conçue pour bouger par rapport à lélément allongé par lintermédiaire du joint à rotule. Linstrument comprend en outre un élément de commande connecté à lun parmi la rotule et le logement de rotule, et lélément de commande sétend à travers lélément allongé et connecte le joint à rotule à leffecteur terminal pour commander le mouvement de leffecteur terminal.
