PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robotic suit enhancing synchronization with a person as a suit capable of preferably helping a motor function of a human body and performing a walking assist or the like.SOLUTION: The robotic suit includes a joint part arranged corresponding to a bending movable region of a human body, a link connecting a joint part gap and attached to a human body, an actuator turning the link with the joint part as a fulcrum, and a sensor detecting interaction force between the human body and the suit. As a control system controlling the driving of the actuator, an adjusting unit 50 adjusting the degree of synchronization between the person and the suit on the basis of the interaction force detected by the sensor, an analysis unit 60 calculating an output synchronized with an input adjusted by the adjusting unit 50, and a control unit 70 feedback controlling the actuator on the basis of the output of the analysis unit 60 are provided.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】人体の運動機能の補助、歩行アシスト等を好適に行えるスーツとして、人との同調性を高めたロボティックスーツを提供する。【解決手段】人体の屈曲可動部位に対応して配置される関節部と、前記関節部間を連結して人体に装着されるリンクと、前記関節部を支点として前記リンクを回動するアクチュエータと、人体とスーツとの相互作用力を検出するセンサとを備え、前記アクチュエータの駆動を制御する制御系として、前記センサによって検出された前記相互作用力に基づいて、人とスーツとの同調の度合いを調整する調整部50と、調整部50により調整された入力に同調する出力を算出する解析部60と、解析部60の出力に基づき、前記アクチュエータをフィードバック制御する制御部70とを備える。【選択図】図5
