End effectors with closing mechanisms, and related tools and methods are disclosed. The disclosed end effectors may be particularly beneficial when used for minimally invasive surgery. An example surgical tool comprises a first and second jaw movable between a closed grasped or clamped configuration and an open configuration. The tool further comprises a soft grip mode for grasping the tissue at a first force during which a separation parameter between the jaws is measured, and a therapeutic clamping mode in which the jaws clamp on the body tissue at a force greater than the grasping force. The methods comprise grasping the body tissue between jaw members, measuring the separation parameter between jaws, indicating on a user interface the separation parameter for comparison to a desired separation parameter, and then releasing the body tissue for repositioning or therapeutically clamping the body tissue in response to the separation parameter indication.폐쇄 기구를 가진 엔드 이펙터와, 관련 공구 및 방법을 개시한다. 개시된 엔드 이펙터는 최소 침습 수술용으로 사용될 때 특히 유리할 수 있다. 한 가지 예시적인 수술 공구는 폐쇄되어 붙잡힌 상태 즉 고정 상태와 개방 상태 사이로 이동가능한 제1 조와 제2 조를 포함하고 있다. 상기 수술 공구는 조와 조 사이의 간격 파라미터가 측정되는 동안 제1 힘으로 신체 조직을 붙잡는 약한 파지 모드와, 상기 파지력보다 큰 힘으로 조가 신체 조직을 고정시키는 치료상의 고정 모드를 포함하고 있다. 상기 방법은 조 부재들 사이에 신체 조직을 고정시키는 단계, 조와 조 사이의 간격 파라미터를 측정하는 단계, 원하는 간격 파라미터와 비교하기 위해 사용자 인터페이스에 상기 간격 파라미터를 나타내는 단계, 그리고 간격 파라미터 표시에 따라서 신체 조직을 원위치로 되돌리기 위해 신체 조직을 풀어주거나 치료상으로 신체 조직을 고정시키는 단계를 포함하고 있다.
