In changing the posture, or to form a magnetic field to place the induction coils so as to divide into two regions before and after at least the surface to generate an induced magnetic field to cancel the gravitational force within the capsule endoscope body, moves It is a control method and system for guiding capsule medical device can be superimposed on the magnetic field to move to reduce the frictional resistance to reduce the contact area of the endoscope in contact with the cavity surface.誘導磁界を発生させる面を少なくとも前後の2つの領域に分割するように誘導コイルを配置して、カプセル内視鏡本体に掛かる重力をキャンセルするための磁界を形成し、移動させる又は姿勢を変化させる磁界に重畳して、体腔表面に接する内視鏡の接触面積を減少させて摩擦抵抗を減少させて移動させるカプセル型医療装置誘導システムとその制御方法である。
