Method, apparatus and system for controlling a plurality of manipulator assemblies of a robotic system. According to a method, a first plurality of sensor signals are received at a plurality of joint space interface elements from a plurality of connector input elements through a first mapping between the joint spatial interface elements and the joints of the first manipulator assembly. These connector input elements are operable to engage only one manipulator assembly at a time. The received first sensor signal is then processed by the joint controller to control the first manipulator assembly. A second plurality of sensor signals is received from the connector input element in the joint spatial interface element via a second mapping different from the first mapping. The received second line signal is then processed by the joint controller to control a second manipulator assembly that is different from the first manipulator assembly.로봇 시스템의 복수의 매니퓰레이터 어셈블리를 제어하기 위한 방법, 장치 및 시스템. 방법에 따라, 제1 복수의 센서 신호가 조인트 공간 인터페이스 엘리먼트와 제1 매니퓰레이터 어셈블리의 조인트 사이의 제1 맵핑을 통해 복수의 커넥터 입력 엘리먼트로부터 복수의 조인트 공간 인터페이스 엘리먼트에서 수신된다. 이러한 커넥터 입력 엘리먼트는 한 번에 오직 하나의 매니퓰레이터 어셈블리에 결합하도록 동작가능하다. 그다음, 수신된 제1 센서 신호는 조인트 제어기에 의해 처리되어 제1 매니퓰레이터 어셈블리를 제어한다. 제2 복수의 센서 신호가 제1 맵핑과 상이한 제2 맵핑을 통해 조인트 공간 인터페이스 엘리먼트에서 커넥터 입력 엘리먼트로부터 수신된다. 그다음, 수신된 제2 센선 신호는 조인트 제어기에 의해 처리되어 제1 매니퓰레이터 어셈블리와 상이한 제2 매니퓰레이터 어셈블리를 제어한다.
