The present relates to a needle insertion type robot apparatus for interventional surgery. The needle insertion type robot apparatus for interventional surgery comprises: a computer which incorporates operation plan information into an operating room image, incorporates the operation plan information including a target point on a border in a heterogeneous surgical target and an insertion route of a needle type medical instrument into the operating room image a robot which has the needle type medical instrument, and works depending on the instruction of the computer so that the needle-type medical instrument follows the insertion route and a user interface (UI) which interworks with the computer, displays the border of the surgical target using the operating room image into which the operation plan information has been incorporated, and displays an estimated position where the tip of the needle-type medical instrument will reach with respect to the target point when the robot operates depending on an operation plan.COPYRIGHT KIPO 2016본 개시는 바늘 삽입형 중재시술 로봇 장치에 있어서, 수술장 영상에 수술 계획 정보를 통합하는 컴퓨터로서, 이질성을 가지는 환부(heterogeneous surgical target)의 가장 자리(border) 상의 목표점(target point) 및 바늘형 의료 도구의 삽입 경로를 포함하는 수술 계획 정보를 수술장 영상에 통합하는 컴퓨터 바늘형 의료 도구를 구비하는 로봇으로서, 바늘형 의료 도구가 삽입 경로를 따르도록 컴퓨터의 지시에 따라 동작하는 로봇 그리고 컴퓨터와 연동되어 수술 계획 정보가 통합된 수술장 영상을 사용하여 환부의 가장 자리를 보여주는 사용자 인터페이스(UI)로서, 수술 계획에 따라 로봇이 동작할 때 목표점에 대한 바늘형 의료 도구의 끝의 예상 도달 위치를 보여주는 사용자 인터페이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재시술 로봇 장치에 관한 것이다.
