The various embodiments disclosed herein relate to modular medical devices, including various devices with detachable modular components and various devices with pivotally attached modular components. Additional embodiments relate to procedures in which various of the devices are used cooperatively. Certain embodiments of the medical devices are robotic in vivo devices.Les divers modes de réalisation de la présente invention concernent des dispositifs médicaux modulaires, notamment divers dispositifs comportant des éléments modulaires détachables et divers dispositifs comportant des éléments modulaires fixes pivotants. Dautres modes de réalisation concernent des procédures dans lesquelles divers dispositifs sont utilisés en interaction. Dans certains modes de réalisation, les dispositifs médicaux sont des dispositifs in vivo robotisés.
