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一种护理机器人背抱舒适性评价方法
- 专利权人:
- 河北工业大学
- 发明人:
- 郭士杰,孙诚,刘腾,张建军,代吉
- 申请号：
- CN202211133769.1
- 公开号：
- CN115600918A
- 申请日:
- 2022.09.19
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明为一种护理机器人背抱舒适性评价方法，首先令护理机器人进行背抱实验，将获取胸靠的位姿变化轨迹作为基础轨迹；接着，将胸靠位姿的参数作为单一变量进行背抱实验，确定影响背抱舒适性的关键参数为胸靠角度；然后，从基础轨迹上随机选取多个轨迹点，改变胸靠角度，采集背阔肌表面肌电信号和人机接触力，得到样本数据；利用样本数据对构建的舒适性评价模型进行训练；其次，设计舒适性主观评价实验，得到基础轨迹上每个轨迹点对应的舒适状态背阔肌激活度阈值范围；最后，根据基础轨迹控制胸靠运动，采集人机接触力输入到模型中，并调整胸靠角度使背阔肌激活度预测值位于阈值范围内，保证使用者的舒适性。该方法为护理机器人背抱过程中被护理者的舒适性定量分析提供了参考。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
