The robotic device and / or surgical device, system, and method may be used to perform a dynamic or dynamic motion of a joint that is passively or insufficiently actuated by controlled joint braking of a joint that is insufficiently operated with one or more driven joints Lt； RTI ID = 0.0 >； control system <； / RTI >； In one embodiment, the method includes moving a joint that is insufficiently operated to inhibit manual joint motion away from the reference joint state, until each of the insufficiently actuated joints of the multiple manipulators is in their respective reference states And actuating the set-up structure by pivoting the orientation platform supporting the multi-manipulator in opposite directions back and forth in both directions while braking and releasing the braking to facilitate movement of the joint towards the reference joint state. In another embodiment, a joint brake controller is provided that receives the motor torque input and converts the input to a brake control input by determining an impulse applied to the variable braking force to reduce the impulse over time.로봇 장치 및/또는 수술 장치, 시스템, 그리고 방법은 동적 링크장치 구조 및 하나 이상의 피구동 조인트를 구동시키는 것과 함께 불충분하게 작동되는 조인트의 조정된 조인트 제동에 의해 수동적인 또는 불충분하게 작동되는 조인트의 운동을 제어하도록 구성된 대응하는 제어 시스템을 포함하고 있다. 하나의 실시형태에서, 상기 방법은 다중 머니퓰레이터의 불충분하게 작동되는 조인트의 각각이 각각의 기준 상태에 있을 때까지, 선택적으로, 기준 조인트 상태로부터 멀어지는 수동 조인트 운동을 저지하기 위해 불충분하게 작동되는 조인트를 제동시키고 조인트가 상기 기준 조인트 상태쪽으로 이동하는 것을 용이하게 하기 위해서 제동을 해제하면서 다중 머니퓰레이터를 지지하는 배향 플랫폼을 대향하는 양 방향으로 전후로 피벗운동시킴으로써 세트업 구조를 구동시키는 것을 포함한다. 다른 실시형태에서는, 모터 토크 입력을 수신하고 시간이 경과함에 따라 임펄스를 격감시키기 위해서 가변 제동력에 가해진 임펄스를 결정함으로써 상기 입력을 브레이크 제어 입력으로 변환시키는 조인트 브레이크 컨트롤러가 제공되어 있다.
