Provided is an initialization method for a manipulator system having a medical instrument that has a joint for bending and a shaft-shaped portion, a driving force transmission unit, a drive unit that supplies a driving force, and a driving force relay unit that can be switched between a driving force relay state and a driving force release state, said manipulator system initialization method being provided with: a joint angle setting step in which a joint for bending and a pair of shaft-shaped portions which are connected by this joint for bending are inserted, in a driving force release state, into a shape regulation member having a shape regulation portion that configures the joint angle of the joint for bending to a prescribed value, and the joint angle is set to a prescribed value a drive unit connection step in which the driving force relay unit is switched to a driving force relay state and an origin setting step in which the state of the joint angle of the joint for bending is mapped to the drive origin of the drive unit after the drive unit connection step has been performed.La présente invention concerne un procédé dinitialisation pour un télémanipulateur ayant un instrument médical qui possède une charnière destinée à se plier et une partie en forme darbre, une unité de transmission de force dentraînement, une unité dentraînement qui fournit une force dentraînement et une unité de relais de force dentraînement qui peut être commutée entre un état de relais de force dentraînement et un état de libération de force dentraînement, ledit procédé dinitialisation de télémanipulateur comprenant : une étape de réglage dangle de charnière dans laquelle une charnière destinée à se plier et une paire de parties en forme darbre qui sont reliées par ladite charnière destinée à se plier sont insérées, dans un état de libération de force dentraînement, dans un élément de régulation de forme ayant une partie de régulation de forme qui configure langle de charnière de la ch
