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移动外骨骼的方法
- 专利权人:
- 万德克拉夫特公司
- 发明人:
- 马蒂厄·马塞林,阮建强
- 申请号：
- CN201880012356.3
- 公开号：
- CN110290900A
- 申请日:
- 2018.10.01
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种用于移动容纳了人类操作者的外骨骼(1)的方法,所述外骨骼(1)具有多个自由度,该多个自由度包括至少一个致动自由度和至少一个非致动自由度,该方法的特征在于,它包括以下步骤的实现:(a)当接收到启动请求时,产生并向至少一个所述致动器发出命令,以便将外骨骼(1)置于倾倒状态;(b)在存储于数据存储装置(12)中的以下三元组的数据库中:‑对于所述致动自由度的虚拟约束组,‑用于所述外骨骼(1)的控制器,其能够产生所述致动器的命令,以通过实现至少一个吸引稳定轨迹来满足虚拟约束,‑稳定池,由其中所述控制器的运行允许收敛到所述吸引稳定轨迹的所有点形成;识别虚拟约束组,使得所述倾倒状态被包括在与这组虚拟约束相关联的所述稳定池中;(c)运行与所识别的虚拟约束组相关联的控制器,使得外骨骼(1)行走。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
