PROBLEM TO BE SOLVED: To realize a joint mechanism which can perform bending motion and rotating motion with a slender constitution, and a manipulator.SOLUTION: A joint mechanism comprises: a first link； a support shaft 13 which is so supported on one end side of the first link as to cross an extension direction of the ink； a rotary stem 14 which is so supported as to be rotated with respect to the support shaft 13； two intermediate gears 15 which are respectively so supported as to be rotated with respect to the support shaft 13； two input gears 16 which are rotatably supported by the first link while engaging with each other in such a manner that axial directions thereof respectively cross two intermediate gears 15； two output gears 17 which are rotatably supported by the rotary stem 14 while engaging with each other in such a manner that axial directions thereof respectively cross two intermediate gears 15； an internal gear 18 which is rotatably supported by the rotary stem 14 so as to be rotated in such a manner that two output gears 17 are engaged with an internal tooth thereof； and a second link which is so connected to the internal gear 18 as to be integrally rotatable.SELECTED DRAWING: Figure 2【課題】 細身な構成で屈曲動作及び回転動作を行える関節機構とマニピュレーターを実現する。【解決手段】 第１のリンクと、第１のリンクの一端側に、該リンクの延設方向に対し交差するように支持された支持軸１３と、支持軸１３に対し回転するように支持された回動基部１４と、同支持軸１３に対しそれぞれ回転するように支持された二つの中間歯車１５と、二つの中間歯車１５に対しそれぞれ軸方向を交差させて噛み合うとともに第１のリンクによって回転可能に支持された二つの入力歯車１６と、二つの中間歯車１５に対しそれぞれ軸方向を交差させて噛み合うとともに回動基部１４によって回転可能に支持された二つの出力歯車１７と、二つの出力歯車１７を内歯に噛み合わせて回転するように回動基部１４によって回転可能に支持された内歯車１８と、内歯車１８に対し一体回転可能に接続された第２のリンクと、を備えた。【選択図】 図２
