A driving assistance device (1) is provided with: a somatic nervous system activity detection unit (11) for detecting the bodily somatic nervous system activity of a driver steering a vehicle； an autonomic nervous system activity detection unit (12) for detecting the mental autonomic nervous system activity of the driver steering the vehicle； a somatic nervous system activity control device (perceptual quantity control device (2)) able to control the somatic nervous system activity； an autonomic nervous system activity control device (sound effect generation control device (3)) able to control the autonomic nervous system activity； and a psychosomatic state control device (balance control unit (14)). The psychosomatic state control device causes the somatic nervous system activity control device and the autonomic nervous system activity control device to operate so that the two aforementioned activities shift to the same side with respect to increasing or decreasing.L'invention porte sur dispositif d'aide à la conduite (1) qui est pourvu : d'une unité de détection d'activité du système nerveux somatique (11) permettant de détecter l'activité du système nerveux somatique du corps d'un conducteur d'un véhicule； d'une unité de détection d'activité du système nerveux autonome (12) permettant de détecter l'activité mentale du système nerveux autonome du conducteur du véhicule； d'un dispositif de commande d'activité du système nerveux somatique (dispositif de commande de quantité perceptuelle (2)) pouvant commander l'activité du système nerveux somatique； d'un dispositif de commande d'activité du système nerveux autonome (dispositif de commande de production d'effet sonore (3)) pouvant commander l'activité du système nerveux autonome； et d'un dispositif de commande d'état psychosomatique (unité de commande d'équilibre (14)). Le dispositif de commande d'état psychosomatique amène le dispositif de commande d'activité du système nerveux somatique et le dispositif de commande
